Um Ambiente para Simulação e Animação de Robôs

Resumo

Resumo: Esse artigo apresenta uma proposta de ambiente de simulação de robôs com finalidades didáticas para alunos de engenharia. Ao contrário da maioria dos simuladores, esse ambiente permite que o aluno crie a sua própria configuração mecânica de robô através do encadeamento de pecas mecânicas reutilizadas chamadas de tipos de elo (link) que por sua vez também podem ser criados pelo próprio aluno. Além disso, é possível programar o robô para desempenhar uma tarefa específica. Comandando as juntas, o aluno pode armazenar diferentes posições do manipulador com velocidades distintas em instantes de tempo específicos, descrevendo um caminho onde será calculada uma trajetória suave visualizada através de uma animação tridimensional.

Abstract: This article presents an environment to simulate robots for educational purposes for engineering students. Different from other robot simulators, this one lets the students build their own robotic mechanical configuration by chaining reusable mechanical parts called link types which can also be created by the students. Besides that, it is also possible to program the robot to perform a specific task. By commanding the joints, a student can store manipulator positions with distinct velocities in specific time instants in order to describe a path where a smooth trajectory is calculated and can be visualized in a tri-dimensional animation.